ピラティスは、ドイツ生まれのジョセフ・ピラティスによって1910年代に創始されました。
彼は幼少期から多くの病気に苦しみ、自身の体調を改善するために、ヨガ、ギリシャ・ローマの体操、ボクシング、スキーなど様々な運動を独自に組み合わせて実践しました。

第一次世界大戦中にイングランドで抑留された際、同じく抑留されていた負傷兵のリハビリテーションを助けるため、ベッドのスプリングを使った器具を発明し、これが後のピラティスマシン（リフォーマーやキャデラック）の原型となりました。

戦後、ジョセフ・ピラティスはアメリカへ移住し、1926年にニューヨークで自身のスタジオを開設しました。ここで彼の開発した運動法は、特にダンサーたちの間で怪我の予防とリハビリの方法として広まり、次第にその効果が認められるようになりました。

ピラティスは、体のコントロール、中心（コア）の強化、そして全身の調和を目指す運動法として、その後世界中に広まり、現在では健康維持や体力向上、リハビリテーションの手段として多くの人々に実践されています。